Em 1976 teve início as atividades advocatícias do Dr. Nelson Esteves, voltadas à área do Direito Bancário e Empresarial, em pequeno escritório localizado no centro de Taubaté, na Praça Dom Epaminondas.

Com o crescimento das atividades, foi necessário o início de parcerias, motivo pelo qual, advogados associaram-se como parceiros nas atividades do escritório.

Em 1993, Dr. Jean Soldi Esteves, cursando o 1º ano da Faculdade de Direito, foi designado como estagiário de seu pai, no escritório que iniciava grande expansão, mudando sua sede para a Rua Visconde do Rio Branco em Taubaté.

Em 1999, em atendimento ao grande crescimento, houve nova mudança de endereço e o escritório mudou-se para a Travessa Rafael, passando a ocupar meio andar de um prédio, bem como foi constituída a Empresa Esteves e Esteves Advogados, agora passando a atuar como pessoa jurídica, prestadora de serviços advocatícios e consultoria jurídica empresarial na região do Vale do Paraíba.

Já no ano de 2002, foi admitida a Dra. Ariadne Esteves como sócia do Escritório, bem como a admissão de novos advogados associados, estagiários e equipe administrativa.
Em 2006, contando com uma ampla equipe de estagiários, advogados e equipe administrativa, a Esteves e Esteves Advogados passa a ocupar todo o 2º andar do prédio em que está sediado, prestando serviços à clientes em todo o Vale do Paraíba, Litoral Norte e Serra da Mantiqueira, bem como na cidade de São Paulo, sempre buscando a satisfação e excelência na prestação de seus serviços.